基于ARX模型四旋翼飞行器的LQR控制方法

• 作者: 刘丽丽 左继红
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 四旋翼飞行器 ARX模型 LQR控制 非线性
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 68-71
• 页数: 4页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.08.018

摘要

四旋翼飞行器飞行过程中具有非线性和强耦合性,导致难以建立精确的物理力学模型,针对这个难题,提出了基于多个ARX模型四旋翼飞行器的LQR控制器设计方法;ARX模型全称是带外生变量的自回归模型,LQR控制器一种基于局部线性化模型的无限时域预测控制器;该法首先基于四旋翼飞行器的动力学特性构建四旋翼飞行器多个ARX的模型结构,并利用结构化非线性参数优化方法辨识模型参数,获取满足工程精度需求的四旋翼非线性动态模型;然后,基于该模型给出了具有状态反馈的LQR控制器设计方法,并通过求解工作点的Riccati方程,获得状态反馈矩阵,最后通过仿真和实时控制结果验证了所提方法的有效性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丽丽	中南大学信息科学与工程学院	13	15	2.0	2.0
5	左继红	中南大学信息科学与工程学院	6	8	2.0	2.0