基于滑模理论的水下机器人定深控制算法研究

• 作者: 杨建华 田守业
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 水下航行器 滑模变结构控制 PID 深度控制
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 43-45,57
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.08.012

摘要

水下机器人操控性能指标中对定深控制性能有较高要求,而水下机器人的运动具有强的非线性和耦合性,使得不同航速下的定深控制成为难点;建立了水下航行器的运动学模型,基于滑模理论设计了深度控制器和纵倾控制器,在MATLAB SIMULINK环境下搭建了深度控制仿真系统,数值仿真结果表明:滑模变结构控制器对于不同航行条件具有较强的适应性,同时深度的控制效果明显优于PID控制器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨建华	西安工业大学电子信息工程学院	26	97	6.0	8.0