水产养殖自动导航无人明轮船航向的多模自适应控制

• 作者: 孙月平 张军 洪剑青 罗吉 赵德安
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 水产养殖 自动控制 模型 明轮船 航向 自适应 多模
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 95-101
• 页数: 7页
• 分类号: S24|TP273.21|S951.2|S968.25
• 字数: 6955字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2017.01.013

摘要

为降低水产养殖行业劳动作业强度和人力成本,解决劳动力日益匮乏的问题、提高鱼塘投饵效率和投饵均匀度,对适用于水产养殖的水面作业艇-明轮船的航行控制进行研究.为克服明轮船运动过程中航速、航向强耦合,给出改进的明轮船控制系统方案,实现航向、航速之间的解耦,建立明轮船航向系统的动态响应数学模型.根据明轮船的工作特点,对明轮船进行多模自适应控制,用计算机软件进行仿真和实船试验,并与PD(proportion differentiation)控制进行比较.通过仿真和试验的结果,证明所设计的控制器能解除明轮船的耦合效应,船速超调量不超过5％,稳态误差在3％以内,直线航行时的航向误差在3°以内.数据表明多模自适应控制方法能够对明轮船航行进行较好的控制,效果优于PD控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵德安	江苏大学电气信息工程学院	235	2986	30.0	43.0
2	张军	江苏大学电气信息工程学院	60	386	10.0	17.0
3	孙月平	江苏大学电气信息工程学院	17	222	7.0	14.0
4	洪剑青	江苏大学电气信息工程学院	8	25	3.0	5.0
8	罗吉	江苏大学电气信息工程学院	4	37	3.0	4.0