安全遮拦收放机械臂控制系统设计与实现

• 作者: 张长勇 王兴财 王立忠 金玉阳
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 安全遮拦 运动控制 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 页码范围: 76-81,93
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.12.013

摘要

针对安全遮拦存在重量大,不易搬运等问题,设计了一款专门用于收放安全遮拦的新型机械臂.机械臂采用三个通用线性模组和一个旋转平台进行搭建,根据运动学模型,对机械臂进行轨迹规划,以PLC为控制核心,采用PTO模式控制步进电机,实现了机械臂的轨迹控制.实验结果表明:机械臂能准确将安全遮拦放置在指定位置,可实现多个安全遮拦的连续自动收放.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金玉阳	中国民航大学机器人研究所	17	24	2.0	4.0
2	张长勇	中国民航大学机器人研究所	18	29	3.0	4.0
3	王兴财	中国民航大学机器人研究所	5	7	2.0	2.0
4	王立忠	中国民航大学机器人研究所	2	1	1.0	1.0