基于Socket通信的工业机器人监控系统研究

• 作者: 徐建明 潘湘飞
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 工业机器人 Socket通信 J2EE架构 WebSocket协议 远程监控
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 70-73
• 页数: 4页
• 分类号: TP277
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.07.018

摘要

针对Epson-G6和Staubli-TX90工业机器人,研究一种基于Socket通信的工业机器人监控系统;系统分为本地监控端和Web远程监控端;基于TCP协议和Socket通信技术,编写了机器人控制器服务端程序和MFC类库开发的客户端程序,客户端分为通讯功能模块,末端坐标轨迹存储模块和基于OpenGL类库的运动姿态展现模块;在此基础上,基于J2EE架构和WebSocket通信协议编写了Web远程监控端程序,分为用户管理模块和实时监控模块;系统实现了机器人末端坐标轨迹的采集并远程存储至PostgreSQL数据库,同时通过逆运动学计算展现了机器人三维运动姿态,并在Web页面以动态曲线方式监控机器人的末端坐标轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐建明	浙江工业大学信息工程学院	68	709	13.0	24.0
2	潘湘飞	浙江工业大学信息工程学院	1	12	1.0	1.0