基于ADAMS的主动脚轮式全向移动机器人动力学解耦仿真

• 作者: 王健
• 来源期刊: 机电信息
• 关键词: 主动脚轮 运动学建模 动力学建模 动力学解耦
• 年，卷（期）: 2017,（24）
• 所属期刊栏目: 设计与分析
• 页码范围: 114-115
• 页数: 2页
• 字数: 1333字
• 语种: 中文

摘要

对具有驱动能力的全向移动机器人主动脚轮进行了简化并构建了仿真模型,利用ADAMS软件对4组典型工况进行了仿真,结果表明:所运用的解耦算法能有效降低机器人的运动误差,移动机器人的运动精度显著提高,所提出的动力学解耦控制方案可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王健		2	3	1.0	1.0