双电机驱动伺服系统的自抗扰控制策略

• 作者: 郑宁
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 齿隙非线性补偿 自抗扰控制 双电机驱动伺服系统
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 376-380
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2910字
• 语种: 中文

摘要

针对存在齿隙等非线性控制问题的双电机驱动伺服系统,一般的补偿方法是利用多电机共同施加偏置力矩,但完全抑制齿隙对伺服系统的影响则需要更为深入的控制策略.通过分析双电机驱动伺服系统模型,采用自抗扰控制策略,将齿隙非线性对伺服系统产生的影响作为系统的外部扰动,双电机伺服系统的外部扰动和内部不确定性视为扩张状态,进行观测估计并补偿抑制.通过与经典PID控制的仿真数据进行比较,阐明所提出的控制策略可以使系统快速、稳定地跟踪参考输入,系统具有更优良的动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑宁		14	20	3.0	4.0