六自由度机械臂位姿误差及可靠性研究

• 作者: 康信勇 李志宏 赵翼翔 陈文戈
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 Monte-Carlo法 可靠性灵敏度
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 14-17
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2176字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.09.004

摘要

随着工业机械臂的发展应用,工业机械臂的末端定位精度和末端位姿可靠性越来越被重视.以六自由度机械臂为研究对象,分析机械臂连杆参数误差对机械臂末端位姿偏差量和末端位姿可靠性的影响,采用矩阵法求出机械臂末端位置偏差量模型,采用误差建模摄动法求出末端姿态偏差量模型.文中的创新点在于利用Monte-Carlo法求出连杆各参数误差对机械臂末端位姿造成的偏差量和末端位姿对各个参数误差的可靠性灵敏度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵翼翔	广东工业大学广东省计算机集成制造重点实验室	34	210	8.0	12.0
2	陈文戈	广东工业大学广东省计算机集成制造重点实验室	70	571	14.0	20.0
3	康信勇	广东工业大学广东省计算机集成制造重点实验室	2	17	2.0	2.0