Leader-Followers多机器人编队控制方法

• 作者: 张常亮 韩青
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 编队控制 无迹卡尔曼滤波 输入-输出反馈
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 1-4,22
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2603字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.09.001

摘要

提出一种Leader-Followers多机器人编队控制方法.该方法利用距离-角度(l-φ)控制方案,仅利用跟随机器人(Followers)观测(Leader)领航机器人的纯角度信息,并利用无迹卡尔曼滤波算法对Leader-Followers多机器人系统的状态进行估计,根据状态估计结果设计了输入-输出反馈控制规律使得跟随机器人(Followers)准确跟踪(Leader)领航机器人,使多机器人快速形成编队,并确保了编队的稳定性,达到理想的编队控制效果.仿真验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩青	西北工业大学机电学院	9	29	3.0	5.0
2	张常亮	西北工业大学机电学院	1	3	1.0	1.0