仿人机器人小腿减振控制研究

• 作者: 周烽 张璐 梁青 毛伟伟
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 主被动联合减振 音圈电机 反馈控制
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 340-344,386
• 页数: 6页
• 分类号: TP273+.2
• 字数: 3014字
• 语种: 中文

摘要

针对仿人机器人双足摆动行走时的稳定性优化控制问题,为保障行走过程中上身平台的稳定性以维持传感器件的正常工作,在具有主被动联合减振抗冲功能的仿人机器人小腿结构方案基础上,研究采用音圈电机作为振动主动控制作动器的减振控制方案.根据音圈电机的工作原理推导传递函数并建立小腿的数学模型,设计以反馈控制为基础的控制策略实现主被动联合减振.利用Simulink搭建仿真系统,以音圈电机为主动减振作动器的主被动联合减振控制策略成功衰减了来自足部的冲击.仿真结果表明,音圈电机作为主动减振作动器具有可行性,为双足机器人行走过程稳定性的优化提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张璐	中国科学技术大学信息科学技术学院	82	1614	20.0	39.0
2	梁青	中国科学技术大学信息科学技术学院	36	272	8.0	15.0
3	毛伟伟	海军蚌埠士官学校五系	5	17	3.0	4.0
4	周烽	中国科学技术大学信息科学技术学院	23	137	7.0	10.0