机器人纸箱套装系统的轨迹规划与分析验证

• 作者: 姜鹏 徐杰 曹冲振 许彤然 阚常凯
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人纸箱套装系统 工业机器人 整体规划 轨迹规划 Matlab 方案验证
• 年，卷（期）: 2017,（21）
• 所属期刊栏目: 包装机械
• 页码范围: 120-125
• 页数: 6页
• 分类号: TB486+.3|TB487
• 语种: 中文

摘要

目的 保证机器人纸箱套装系统稳定工作,提高包装质量与效率.方法 对系统进行整体规划后,确定纸箱套装系统的轨迹点,对不同的运动过程分别在关节空间中和笛卡尔空间中进行轨迹规划,并生成各关节插值曲线.借助Matlab对机器人进行仿真实验,得出各关节角度规划曲线,并将之与轨迹规划所得结果进行比较.利用机器人实物对轨迹规划进行验证.结果 各关节插值曲线与角度规划曲线吻合,角度规划曲线平滑.结论 选用的套箱机器人轨迹规划方法可行,结果正确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹冲振		39	115	6.0	8.0
2	许彤然		13	12	2.0	2.0
3	阚常凯		5	3	1.0	1.0
4	徐杰		8	9	1.0	3.0
5	姜鹏		3	11	2.0	3.0