基于新型惯性传感器的两轮自平衡车的设计

• 作者: 桑元俊 王恒
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 两轮自平衡车 惯性传感器 数据融合 卡尔曼滤波 MSP430F149
• 年，卷（期）: 2017,（18）
• 所属期刊栏目: 嵌入式技术
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: TN876.3-34|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2017.18.014

摘要

两轮自平衡车是检验各种控制算法的理想平台之一.设计了两轮自平衡车的实验平台,车体姿态数据采集采用新型加速度传感器和陀螺仪传感器组合,型号分别为ST公司的LIS331DLH和L3G4200D.姿态检测数据融合算法采用卡尔曼滤波算法,系统控制算法采用倾角环,角速度环与电流环的PID控制方法.最后,制作了两轮自平衡车的原型,并给予了初步运动控制验证.该实验平台能够初步实现自平衡功能,后续的研究将着重对各种控制算法在该平台的验证研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王恒	南京航空航天大学金城学院	21	39	3.0	5.0
2	桑元俊	上海交通大学机械与动力工程学院	6	9	2.0	3.0