基于ARM的嵌入式包装搬运机器人控制系统设计

• 作者: 孙玥 魏欣
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 ARM 嵌入式 定位精度
• 年，卷（期）: 2017,（23）
• 所属期刊栏目: 包装机械
• 页码范围: 172-176
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TP242.2
• 语种: 中文

摘要

目的 为提高包装物品生产效率,提升直角包装搬运机器人的稳定性、可靠性和运动精度.方法 根据四自由度直角坐标型包装搬运机器人的机械结构和功能需求,设计一款基于ARM嵌入式的直角包装搬运机器人控制系统.控制系统硬件由主控制器ARM,FPGA和示教器ARM组成,主控制器ARM通过串口与FPGA、示教器ARM以及伺服系统进行通讯.同时基于上述硬件结构提出一种改进型S曲线插值速度控制方法.结果 实验结果表明,该控制系统下的直角包装搬运机器人定位精度为±0.5 mm,完全满足设计要求.结论 该控制系统能够满足实际作业需求,提升了包装效率,降低了成本.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏欣		32	21	3.0	3.0
2	孙玥		30	22	3.0	4.0