基于梯度下降法和双环PID的四旋翼飞行器的研究与设计

• 作者: 刘国庆 彭攀来 徐高凯 金瑾 马娅婕
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 四旋翼飞行器 超低空飞行 双环PID 无人机 超声波测距
• 年，卷（期）: 2017,（18）
• 所属期刊栏目: 科学计算与信息处理
• 页码范围: 11-14,19
• 页数: 5页
• 分类号: TN972+.42-34|TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2017.18.003

摘要

四旋翼飞行器凭借其灵活的操控性、较小的地域局限性等优势,在军事、民用和科学研究等诸多领域受到了越来越多的关注.目前国内大部分无人机的研究重点在于如何让飞行器飞的更高更远,飞行时间更长.而该设计的着重点是飞行器飞得更低更稳.在飞行过程中,飞行器通过超声波测距技术实现飞行器的近地贴地表飞行,采用梯度下降法对飞行器的姿态进行解算,双环PID控制,进一步提高了系统的稳定性.结果表明,系统可实现3~50 cm之间超低空近地稳定飞行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马娅婕	武汉科技大学信息科学与工程学院	26	213	7.0	14.0
3	金瑾	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	15	1.0	2.0
4	徐高凯	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	15	1.0	2.0
5	刘国庆	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	17	2.0	3.0
6	彭攀来	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	36	3.0	3.0