RPR/RRPR球面并联机构的建模与工作空间分析

• 作者: 孟宏伟 朱佳博 李瑞琴 梁世杰 苗智英
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: RPR/RRPR 球面并联机构 运动学分析 工作空间
• 年，卷（期）: 2017,（23）
• 所属期刊栏目: 包装机械
• 页码范围: 128-132
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TS206
• 语种: 中文

摘要

目的 提出一种RPR/RRPR球面并联机构,用于球面外包装的喷绘和雕刻.方法 对RPR/RRPR球面并联机构进行数学模型的建立,分析机构的正运动学和逆运动学解.根据运动学分析,使用Matlab和SolidWorks软件分别绘制机构2支链支撑杆在不同夹角下机构参考点的可达工作空间,并分析可达工作空间的变化规律.结果 RPR/RRPR球面并联机构在一个对称的可达空间内,可达工作空间的面积随2支链支撑杆的夹角的增大而增大.结论 RPR/RRPR球面并联机构用于球面外包装的喷绘与雕刻,结构简单且运动性能良好,具有较大的工作空间,可以提高球面外包装喷绘和雕刻工序的效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	梁世杰		2	0	0.0	0.0
3	孟宏伟		5	6	1.0	2.0
4	苗智英		2	0	0.0	0.0
5	朱佳博		2	0	0.0	0.0