基于新型人工势场法的车辆避障路径规划研究方法

• 作者: 倪婕 刘志强 张春雷 朱伟达
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能交通 避障路径规划 新型人工势场法 速度控制
• 年，卷（期）: 2017,（16）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 310-315
• 页数: 6页
• 分类号: U471.15
• 字数: 2786字
• 语种: 中文

摘要

针对道路交通环境车辆避障的复杂性,对传统人工势场法进行了改进,将其应用于车辆的避障路径规划;该方法建立了道路边界危险斥力势场模型和障碍物斥力势场模型,并在传统障碍物斥力势场中引入速度因素,车辆在以上两种势场组成的复合场中受到道路边界斥力、障碍物斥力的作用.当达到受力平衡时,通过求解方程可以得到一条安全避障路径;并在避障过程中对车辆实施速度控制.仿真分析结果表明改进后的方法规划出的路径在避障过程中,车辆与障碍物的距离增加至少20 cm,可有效地提高避障的安全性;避障过程中对主车车速进行控制,可使主车的横摆角速度和侧向加速度降低至少20%,有效地提高车辆运行的舒适性和安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘志强	江苏大学汽车与交通工程学院	111	1188	19.0	29.0
2	张春雷	江苏大学汽车与交通工程学院	5	20	3.0	4.0
3	朱伟达	江苏大学汽车与交通工程学院	4	20	3.0	4.0
4	倪婕	江苏大学汽车与交通工程学院	2	4	1.0	2.0