一种改进的栅格法航迹巡线方法研究与实现

• 作者: 倪宏 吴国松 李占军 赵海丽
• 来源期刊: 技术与市场
• 关键词: 巡线 避障 栅格法 关联度 代价矩阵
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 创新与实践
• 页码范围: 31-32,35
• 页数: 3页
• 字数: 1925字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-8554.2017.08.010

摘要

针对电力系统巡线无人机自主飞行与自动避障的应用要求,以高压输电线、钢塔为特定对象,提出一种基于视觉信息的航线识别策略,以及一种改进的栅格路径选择方法.定义障碍物代价地图矩阵,矩阵元素值表示栅格图两栅格之间是否关联以及关联度,利用摄像头作为传感器件采集对象信息数据,通过滤波、平滑处理后的数据构建栅格代价矩阵并实施刷新,再此基础上,增加了阻碍系数检测与判定条件.最后,在ARM系列的STM32F407硬件平台上进行了验证,经过实际飞行测试,获得了满意的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴国松		2	5	1.0	2.0
2	倪宏		2	5	1.0	2.0
3	赵海丽		2	5	1.0	2.0
4	李占军		2	5	1.0	2.0