控制科学与工程学科综合实训实践设计改革研究——基于优化PID的两轮平衡车控制系统设计

• 作者: 刘环 朱传旭 杨泽文 贾鹤鸣
• 来源期刊: 科教文汇
• 学科: 教育
• 关键词: 工程教育认证 控制课程改革 智能循迹小车 不完全微分PID控制
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 教改教法
• 页码范围: 39-41
• 页数: 3页
• 分类号: G642.0
• 字数: 1819字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16871/j.cnki.kjwhc.2017.04.015

摘要

本文以工程教育认证为契机,改革控制科学与工程学科的综合实训实践设计,选择自适应寻迹的智能车为研究被控对象,在传统PID控制的基础上,引入不完全微分算法对微分环节进行改进.实验结果表明相比于传统PID控制,该改进的PID算法具有更好的工程实用价值,提高智能车行驶的鲁棒性、稳定性和快速性.