机器守门员速度估计与落点预测

• 作者: 饶厂长
• 来源期刊: 无线电
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 12-14
• 页数: 3页
• 语种: 中文

摘要

速度估计与落点预测分为图1所示的3部分,分别是状态观测器、落点预测和扑救角度计算.最终达到的效果如图2所示. 图2中红色的点为感知到的球的位置,右边的坐标轴为x轴,垂直的轴为y轴,x、y轴所构成的平面为球门所在平面.初始时,球静止放在距球门大约7m的位置上,由于深度存在噪声,可以看到静止状态下的坐标有些许噪声.几秒钟后,球被踢出,红色的点记录了球在空间中的运动轨迹.在球击出大概0.15s后,球门平面上打出了蓝色的圈圈.这个圈圈就是预测的破门点.