基于强跟踪滤波的捷联惯导/里程计组合导航

• 作者: 刘宇航 张凌东 曹全 王健博 陈世业 陈雨
• 来源期刊: 现代防御技术
• 学科: 工学
• 关键词: 组合导航 卡尔曼滤波 强跟踪滤波 捷联惯导 里程计 杆臂
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 导航、制导与控制
• 页码范围: 27-32,98
• 页数: 7页
• 分类号: V249.32+8|TN713
• 字数: 3625字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2018.04.005

摘要

针对车载里程计刻度系数受轮胎胎压、温度等的影响实时变化,提出采用强跟踪滤波进行捷联惯导/里程计组合导航.强跟踪滤波利用卡尔曼滤波残差序列相互正交的性质,在线实时调整渐消因子,对突变状态有较强的跟踪能力.提出采用平均速度匹配方法以消除载车振动及里程计量化误差对组合导航的影响,同时将杆臂误差列入状态量,消除不准确的杆臂在载车转弯时对组合导航的影响,建立了捷联惯导/里程计组合导航模型.进行了实际组合导航跑车试验,结果表明组合导航的定位精度优于1‰D.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈世业		3	2	1.0	1.0
2	刘宇航		5	11	2.0	3.0
3	王健博		5	11	2.0	3.0
4	陈雨		4	6	2.0	2.0
5	曹全		1	2	1.0	1.0