基于轨迹线性化的无人直升机轨迹跟踪控制

• 作者: 徐胜
• 来源期刊: 直升机技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人直升机 轨迹线性化 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 学术探讨
• 页码范围: 39-42,46
• 页数: 5页
• 分类号: V249.1
• 字数: 1548字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1220.2018.02.009

摘要

针对无人直升机非线性、强耦合的特点,将轨迹线性化的方法应用到无人直升机的轨迹跟踪当中.首先对无人直升机的六自由度刚体模型进行简化,将其转化为四个等效的仿射子系统;然后以位置运动学子系统为例按照轨迹线性化的方法通过开环前馈求伪逆和闭环反馈调节跟踪误差进行控制律的详细设计;最后给出某型民用无人直升机跟踪两种典型轨迹的仿真结果,验证了应用轨迹线性化方法进行轨迹跟踪的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐胜		5	2	1.0	1.0