点云的刚体运动参数估计方法的比较

• 作者: 袁志聪 邓小渊 鲁铁定
• 来源期刊: 测绘工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: 点云配准 刚体变换 单位四元数 对偶四元数
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 34-40
• 页数: 7页
• 分类号: P237
• 字数: 3530字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19349/j.cnki.issn1006-7949.2018.04.006

摘要

点云配准是使不同视角下的点云数据实现正确拼接,解算三维空间刚体平移和旋转参数是点云配准中的核心问题.文中针对刚体运动参数求解问题,分析现有的奇异值分解法(SVD)、正交分解法(OD)、单位四元数法(U QD)、对偶四元数法(DQD)4种不同的估计方法,通过模拟实验及实例展开分析,探讨各自的优缺点及适用性,结合实例结果表明,对偶四元数求解刚体运动参数的总体性能最优,在实际应用中可以优先使用对偶四元数进行刚体变换参数求解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲁铁定	东华理工大学测绘工程学院	113	1082	16.0	28.0
5	袁志聪	东华理工大学测绘工程学院	3	0	0.0	0.0
7	邓小渊	东华理工大学测绘工程学院	5	14	2.0	3.0