基于随机方向法的3P3R型码垛机器人桁架结构优化设计

• 作者: 董小康 邢亚蒙 钱东海
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 地球科学
• 关键词: 3P3R型码垛机器人 桁架结构 随机方向法 结构优化
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 计测仪器科研与实践
• 页码范围: 15-19,24
• 页数: 6页
• 分类号: P24
• 字数: 3898字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2018.01.005

摘要

简要介绍了3P3R型码垛机器人的结构形式及其特点,并说明了桁架所采用的结构形式.在考虑桁架强度、挠度约束的基础上,对桁架轻量化优化设计中所碰到的振动问题进行研究,对桁架进行结构动力学建模,分析其各阶固有频率,并将其基频作为约束条件,建立了桁架轻量化优化设计模型.其后结合优化模型的特点,选择随机方向搜索法进行优化设计问题求解,文中给出了完整的求解算法步骤,并给出了优化求解的结果,大幅度地减轻了桁架部件的自重,提高了码垛机器人的工作效率,并降低了能耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱东海	上海大学精密机械工程系	34	310	10.0	17.0
2	董小康	上海大学精密机械工程系	3	3	1.0	1.0
3	邢亚蒙	上海大学精密机械工程系	2	1	1.0	1.0