蜂群粒子群混合算法在机械手参数优化中的应用研究

• 作者: 孙英慧 宫赤坤 袁立鹏
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机械手 全姿态工作空间 杆长参数 中间值 惯性权重
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真系统与技术
• 页码范围: 105-113
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201801013

摘要

工业机械手进行精密加工时,尽可能在全姿态工作空间内部完成.为了得到紧凑的结构,同时满足加工点都为全姿态点,提出了一种新的蜂群粒子群混合优化算法.建立机械手全姿态空间的结构模型,引入粒子群中全局最优粒子和惯性权重两个参数,通过中间值进行分类,差异权衡惯性权重,增强寻优能力.经验证,该算法搜索能力更强,寻优精度更高.对结构优化模型进行参数辨识,结果表明,在保持原来全姿态空间大小基本不变的情况下得到了结构紧凑、质量最优的杆长参数,从而验证了所提算法的有效性、可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁立鹏		29	219	9.0	14.0
3	宫赤坤	上海理工大学机械工程学院	50	386	11.0	17.0
6	孙英慧	上海理工大学机械工程学院	2	4	1.0	2.0