R-T-S平滑算法与抗差Kalman在数据后处理中的应用

• 作者: 余欢 宋春雷 桑田 陈家斌
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 交通运输
• 关键词: 捷联惯导 组合导航 后处理 抗差Kalman 最优平滑算法
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 24-29
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4149字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2018.03.004

摘要

为了提高组合导航系统后处理精度和数据稳定性,将R-T-S最优固定区间平滑算法引入数据后处理中,在前向Kalman滤波的基础上,进行了后向R-T-S最优固定区间平滑处理,并针对GPS观测值中存在异常的问题,将抗差Kalman滤波算法引入数据后处理中,并对该算法进行实物仿真.结果表明,与传统Kalman滤波相比,R-T-S平滑算法不仅可以提高位置、姿态精度,而且在卫星信号失锁的情况下精度也得到显著改善,并且在不丢星的时刻,抗差Kalman滤波可以有效处理GPS信号中的异常观测值,遏制滤波发散,是一种有效的数据处理方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈家斌	北京理工大学自动化学院	125	1283	20.0	28.0
2	宋春雷	北京理工大学自动化学院	29	168	7.0	11.0
3	桑田	北京理工大学自动化学院	1	2	1.0	1.0
4	余欢	北京理工大学自动化学院	2	31	2.0	2.0