基于ROS的羽毛球机器人上体控制系统设计

• 作者: 曹狄 林浩志 陈玮 陈锦涛
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 羽毛球 ROS 正逆解 插值法 运动规划
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 54-59
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.02.010

摘要

设计了一种基于四轮底盘的四自由度羽毛球挥拍系统,推导出模型的运动学正逆解、五项式插值算法并挑选合适的运动规划算法.针对车体上部控制系统运动规划中存在系统设计工作量巨大、移植困难等问题,提出了使用开源机器人操作系统(robot operating system,ROS)作为上体控制系统搭建的平台.在ROS中,导入设计好的机器人三维模型,可在可视化工具RViz中显示.使用MoveIt!验证推导的正逆解算法和五项插值算法,最终根据实验数据选择合适的运动规划算法.实验结果表明,以ROS平台为基础,可快速设计出满足要求的羽毛球机器人上体控制系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈玮	广东工业大学自动化学院	102	561	11.0	17.0
2	曹狄	广东工业大学自动化学院	1	3	1.0	1.0
3	林浩志	广东工业大学自动化学院	2	3	1.0	1.0
4	陈锦涛	广东工业大学自动化学院	1	3	1.0	1.0