基于四元数法的航向修正算法分析

• 作者: 姬现磊 孙玉曦 戚宪东 郭英
• 来源期刊: 全球定位系统
• 学科: 地球科学
• 关键词: 陀螺仪 四元数 HDE 采样频率
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 理论和探讨
• 页码范围: 7-11
• 页数: 5页
• 分类号: P228.4
• 字数: 3582字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13442/j.gnss.1008-9268.2018.02.002

摘要

目前载体的姿态解算已成为捷联式惯性导航系统精确导航的研究热点.为了减少由于陀螺仪漂移带来的航向误差,提出了一种基于启发式漂移消除算法(HDE)的改进航向修正方法.该方法采用四元数法解算载体航向,利用行人在室内环境下,行走直线时航向角偏差直接对行人航向进行修正,然后推算行人航向轨迹.实验采用低成本的智能手机,对比分析了不同采样频率以及二阶龙格-库塔法与四阶龙格-库塔法更新四元数解算航向角的精度,试验结果表明,提高采样频率能减小航向解算误差,提高定位精度.该算法对导航定位研究有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭英	山东科技大学测绘科学与工程学院	36	232	9.0	13.0
2	姬现磊	山东科技大学测绘科学与工程学院	8	29	2.0	5.0
3	戚宪东	山东科技大学测绘科学与工程学院	2	4	2.0	2.0
4	孙玉曦	山东科技大学测绘科学与工程学院	5	7	2.0	2.0