基于STM32的单轴双轮自平衡小车的设计

• 作者: 徐施博 李辉 陈彬 黄毅
• 来源期刊: 仪表技术
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮小车 PID控制器 微控制器
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 27-29
• 页数: 3页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文

摘要

单轴双轮小车是一种本质不稳定的机器人,具有结构简单、易于实现等特点.基于STM32设计了一个与倒立摆原理类似的单轴双轮自平衡小车系统:硬件结构,以单轴两端平行分布的两个步进电机为移动驱动装置,利用STM32F103VET6、MPU6050进行实时姿态采集,并通过DMP对姿态数据进行硬件解码;软件算法,采用串级PID.基于获得的姿态数据,控制器STM32通过PID控制算法计算出合理脉冲频率及脉冲数,实现对两个步进电机的实时动态控制,使小车保持自平衡.另外,基于安卓手机平台和蓝牙数据传输技术,操控手机APP完成对小车系统的实时控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李辉		34	23	3.0	3.0
2	陈彬		3	0	0.0	0.0
3	徐施博		2	0	0.0	0.0
4	黄毅		1	0	0.0	0.0