基于视觉引导的室内四旋翼飞行器控制系统研究与设计

• 作者: 张斌 时梦瑶 李建奇 田中杰 黄瑞敏
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 飞行控制系统 四旋翼飞行器 图像信息 自主循迹飞行 定高 串级PID控制器
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 创新与实践
• 页码范围: 103-108
• 页数: 6页
• 分类号: V249
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.02.024

摘要

该文为使四旋翼飞行器能在低空平稳而有效地沿着特定的路径飞行,对四旋翼及视觉循迹算法进行了研究和设计.提取运动的感知和路径信息,利用三轴陀螺仪、三轴加速计及三轴磁力计采集飞行器系统的实时姿态信息;使用超声波传感器获取实时高度信息;采用摄像头传感器采集路径的图像信息,通过对图像的预处理和赛道提取的算法完成对中心线位置的判断.通过空间位置到平面位置的转换,完成飞行轨迹的空间定位;对数据进行分析和处理,利用多个专门的高速数据处理模块接受实时位置数据、姿态数据;通过PWM输出,实现四旋翼飞行器视觉循迹的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李建奇	湖南文理学院电气与信息工程学院	88	375	11.0	15.0
2	黄瑞敏	湖南文理学院电气与信息工程学院	2	5	1.0	2.0
3	张斌	湖南文理学院电气与信息工程学院	2	5	1.0	2.0
4	时梦瑶	湖南文理学院电气与信息工程学院	1	1	1.0	1.0
5	田中杰	湖南文理学院电气与信息工程学院	1	1	1.0	1.0