一种针对VFH系列算法阈值敏感问题的改进策略

• 作者: 严华 庄宇辉 赵成萍
• 来源期刊: 四川大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: VFH 阈值敏感 自适应阈值 移动机器人 ROS
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 电子信息科学
• 页码范围: 985-992
• 页数: 8页
• 分类号: TP312
• 字数: 4407字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0490-6756.2018.05.013

摘要

针对VFH系列算法的阈值敏感问题,提出了一种新的自适应阈值改进策略.综合考虑移动机器人硬件特性、运动特性和目标点环境设置初始阈值、确定阈值范围.使用阈值评价函数,对可选范围内的每组阈值与可通行方向进行综合评价,使得机器人能够实时选取适合当前情况的阈值.最后在ROS上实现算法,并使用EAI移动机器人平台进行多次对比实验.实验结果证明,使用自适应阈值改进策略后,机器人能够避免局部死区,并在目标周围存在障碍物时,以较短的无碰撞平滑路径顺利到达目标位置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵成萍	四川大学电子信息学院	27	118	6.0	10.0
2	严华	四川大学电子信息学院	63	249	8.0	12.0
3	庄宇辉	四川大学电子信息学院	2	0	0.0	0.0