考虑剩余静载的高速AUV新型滑模控制器设计

• 作者: 万磊 姜春萌 孙玉山 李岳明
• 来源期刊: 中南大学学报（英文版）
• 关键词: 智能水下机器人 滑模控制 稳定性分析 剩余静载 S面控制
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 页码范围: 121-130
• 页数: 10页
• 字数: 688字
• 语种: 英文

摘要

针对高速 AUV 运动控制问题展开研究.一般控制方法可有效解决 AUV 中低航速运动控制问题,但由于在控制模型建立过程中没有考虑剩余静载以及黏性水动力随航速变化的影响,导致高速航行时存在难以控制甚至控制不收敛的问题,本文充分考虑剩余静载以及黏性水动力随航速变化对AUV运动控制的影响,提出了一种新型滑模控制器,基于李雅谱诺夫函数完成了控制器的稳定性分析.开展了外场试验,试验结果验证了新型滑模控制器相对S面控制器的优势,可有效解决AUV高速航行的运动控制问题,具有良好的控制品质.