基于正交变换的改进CKF算法

• 作者: 刘棕成 李洪波 秦康 董新民 陈勇
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 非局部采样 数值积分准则 正交变换 容积卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 330-336
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2016.1540

摘要

为了解决容积卡尔曼滤波(CKF)算法在处理高维问题时出现的非局部采样问题,提出基于采样点正交变换的改进CKF算法(TCKF).从数值积分近似角度导出无迹卡尔曼滤波(UKF)和CKF两种近似滤波算法,并指出CKF只是UKF的一个特例;基于多元Taylor级数展开分析,揭示CKF在克服UKF数值不稳定性问题的同时,引入非局部采样问题;对Cubature点集进行正交变换得到TCKF算法,并从理论上证明,在高维、强非线性等非局部采样问题突出的滤波模型中,TCKF具有比CKF更高的估计精度.仿真实例验证了所提出算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董新民	空军工程大学航空航天工程学院	134	697	13.0	19.0
2	陈勇	空军工程大学航空航天工程学院	47	169	7.0	10.0
3	李洪波	空军工程大学航空航天工程学院	22	94	5.0	8.0
4	秦康	空军工程大学航空航天工程学院	4	18	4.0	4.0
5	刘棕成	空军工程大学航空航天工程学院	20	55	4.0	6.0