基于MSP430单片机的姿态测量系统设计

• 作者: 林春生 翟国君 陈春行
• 来源期刊: 船海工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: MEMS传感器 姿态测量 梯度下降法
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 船舶工程
• 页码范围: 46-50
• 页数: 5页
• 分类号: U666.16|TP216
• 字数: 2723字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1671-7953.2018.01.011

摘要

为满足对姿态测量低成本、低功耗的需求,设计一种由MSP430F5438与三轴地磁传感器、三轴MEMS陀螺仪和加速度计构建的姿态测量系统.分析系统的硬软件实现方法,对传感器的校正以及基于四元数和梯度下降法数据融合进行推导,在利用加速度计计算倾角的基础上对电子罗盘进行倾角补偿及四元数的初始化,解决梯度下降法初始时收敛慢的问题,动静态实验结果验证了姿态测量系统的精确性和实时性,俯仰角和滚转角精度在±1°以内,航向角精度在±2°以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林春生	海军工程大学兵器工程系	159	851	15.0	20.0
2	翟国君	海军工程大学导航工程系	133	1257	20.0	27.0
6	陈春行	海军工程大学兵器工程系	8	16	3.0	3.0