基于航向控制的欠驱动船舶曲线航迹控制

• 作者: 付忠健 冯江 刘健宇 刘志林 王庭 马英凯
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 航向控制 欠驱动船舶 航迹表示法 偏航误差 滑模控制 模糊S面 曲线航迹控制 时间无关
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 26-32
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201705008

摘要

针对无人操纵船舶的曲线航迹跟踪控制问题中,大多数控制器都采用带有时间参数t的航迹表示法的情况,设定一种新的与时间无关的航迹路径表示方法.通过引入偏航误差,得到期望航向角的补偿值,并以此消除航迹控制中的偏航误差,达到曲线航迹控制的目的.并采用滑模控制以及模糊S面的思想,提出一种基于航向控制的曲线航迹控制方法.仿真结果说明该航迹表示法的可行性,以及控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘志林	哈尔滨工程大学自动化学院	39	273	8.0	14.0
2	马英凯	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0
3	冯江	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0
4	刘健宇	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0
5	王庭	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0
6	付忠健	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0