冗余驱动过约束并联机构受力分析

• 作者: 刘文兰 姚建涛 许允斗 赵永生 郭金伟
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余驱动 被动过约束 并联机构 驱动力分配 过约束力螺旋 耦合
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 199-205
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 3780字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2018.03.002

摘要

含有驱动冗余的过约束并联机构具有承载能力大、各向同性良好等特点,但其同时含有主动过约束和被动过约束,受力分析相当复杂.本文以4-PRRR冗余驱动过约束并联机构为对象对该类机构受力的超静定问题进行研究.首先针对主动过约束问题,基于特定的优化目标求解出各驱动力大小.然后针对被动过约束问题,建立各分支过约束力螺旋系的刚度矩阵和机构整体刚度矩阵,分析驱动力在过约束力螺旋系轴线方向产生的耦合变形,采用加权广义逆方法求解得到过约束力螺旋系幅值.联合SolidWorks、ANSYS和ADAMS软件建立机构的刚柔混合模型并进行受力仿真分析,仿真结果与理论值基本一致,验证了理论分析结果的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵永生		127	1455	22.0	29.0
2	姚建涛	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	75	710	17.0	22.0
6	许允斗	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	39	341	14.0	17.0
10	刘文兰	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	7	17	2.0	4.0
11	郭金伟	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	10	18	2.0	4.0