基于模型预测的横摆和侧向稳定性控制

• 作者: 刘彦琳 李印祥 王凯
• 来源期刊: 北京汽车
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车辆动力学控制 路径跟踪 模型预测
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 页码范围: 10-13
• 页数: 4页
• 分类号: U461.6
• 字数: 2633字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14175/j.issn.1002-4581.2018.04.003

摘要

针对无人驾驶车辆路径跟踪过程中横摆和侧向稳定性控制,提出一种转向和制动的模型预测控制方案.控制方法基于3自由度车辆模型,控制目标是通过制动和转向的联合来跟踪期望路径.该控制方案依赖于非线性预测控制方法的预测功能,搭建基于MPC(Model Predictive Control,模型预测控制)的车辆主动转向和制动控制系统.通过CarSim和Simulink联合仿真试验进行验证,证明所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王凯	合肥工业大学汽车与交通工程学院	38	177	8.0	10.0
2	刘彦琳	合肥工业大学汽车与交通工程学院	4	4	1.0	2.0
3	李印祥	合肥工业大学汽车与交通工程学院	4	6	1.0	2.0