基于距离量测的双领航多AUV协同定位队形优化分析

• 作者: 张福斌 徐德民 马朋
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 多自主水下航行器 协同定位 Fisher信息矩阵 梯度下降
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 256-262
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2016.1578

摘要

利用领航与跟随多自主水下航行器(AUV)间相对距离量测信息进行协同定位,可有效提高多AUV编队整体定位精度.针对多AUV编队队形对协同定位性能所造成的影响,利用Fisher信息矩阵(FIM)行列式的对数构建协同定位性能评价函数,并通过评价函数的最大化实现编队队形的优化.分析并验证多AUV编队含有两个跟随AUV及两个以上跟随AUV共圆情况下的最优队形,并利用梯度下降算法进行迭代搜索,从而获得两个以上跟随AUV不共圆情况下的优化队形.最后,通过仿真实验结果验证结论的正确性及队形优化算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
2	张福斌	西北工业大学航海学院	69	530	12.0	18.0
3	马朋	西北工业大学航海学院	8	40	4.0	6.0