一种基于IMU水下航行器发射出管运动参数测量方法及应用

• 作者: 吴飞 张平 施黎明 梁奇兵 赵海潇
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 水下航行器 发射测试 出管运动 惯性测量单元
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 561-567
• 页数: 7页
• 分类号: TJ635|TM934
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2018.06.009

摘要

在各型水下航行器发射测试阶段, 准确测量水下航行器发射出管过程运动参数具有重要意义.文章提出一种采用惯性测量单元 (IMU) 实现水下航行器发射出管运动参数准确描述的方法, 其基本原理是通过IMU模块中的加速度计直接测量运动过程实时加速度信号, 速度和位移可通过加速度数值积分运算获得.为获得较准确的运动加速度测量值, 通过IMU中的陀螺仪实现水下航行器发射运动过程中的各轴运动偏转角测量, 并运用偏转角去除采集加速度信号中的重力分量, 消除加速度测量误差;另外对采集加速度信号进行去直流和趋势项预处理, 进一步提高加速度信号进行数值积分运算得到运动速度和位移值的准确性.基于以上理论分析, 搭建了试验测试系统并进行了多次重复试验, 结果表明, 该方法成功实现了水下航行器发射出管运动参数的准确描述.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁奇兵		3	1	1.0	1.0
2	吴飞		3	4	1.0	2.0
3	施黎明		2	1	1.0	1.0
4	张平		1	1	1.0	1.0
5	赵海潇		2	1	1.0	1.0