车载MMS激光点云与序列全景影像自动配准方法

• 作者: 吴唯同 宋易恒 李健平 杨必胜 田茂 邹响红 陈驰
• 来源期刊: 测绘学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 激光点云 全景影像 配准 特征提取 车载移动测量系统
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 215-224
• 页数: 10页
• 分类号: P237
• 字数: 5745字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11947/j.AGCS.2018.20170520

摘要

提出一种车载移动测量系统(MMS)激光点云与序列全景影像自动配准方法.首先采用层次化城市场景目标提取方法自激光点云提取天际线矢量,在全景影像中经虚拟成像与分割角点提取算法生成天际线矢量.然后,将提取结果作为几何配准基元,构建配准基元图,通过最小化配准基元图编辑距离进行匹配,组成共轭配准基元对,解算2D-3D粗配准模型,获得全景影像与LiDAR点云参考坐标系之间的初始转换关系.最后,为消除几何配准基元提取与匹配误差对配准结果的影响,自序列全景影像虚拟成像影像生成多视立体密集匹配点云,继而使用变种ICP算法优化其与激光点云数据间3D-3D配准参数,间接优化全景影像与激光点云间的配准参数,精化配准结果.试验结果表明,本文提出的自动配准方法可以实现车载MMS激光点云与序列全景影像的1.5像素级自动配准,配准成果可应用于真彩色点云生成等点云/影像数据融合应用.