基于GPS/BDS组合的浅海AUV定位性能分析

• 作者: 刘海敌 夏长春 姜少杰 王宪
• 来源期刊: 全球定位系统
• 学科: 地球科学
• 关键词: 水下机器人 GPS/BDS 中值滤波 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 技术应用
• 页码范围: 124-128
• 页数: 5页
• 分类号: P228.4
• 字数: 2969字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13442/j.gnss.1008-9268.2018.03.022

摘要

针对水下机器人在浅海工作时定位误差大的问题,在浅海电磁波信号衰减不大的情况下,文中重点介绍一种基于GPS/BDS双模组合定位技术的浅海水下机器人高精度定位导航系统,为了比较双模定位系统的定位性能,设置了GPS和BDS单模定位系统作对比,提出了使用中值滤波算法和卡尔曼滤波算法相结合的定位数据处理方法,通过对双模定位系统测试数据的滤波处理,得出系统的定位性能.测试结果表明,双模定位系统的定位精度要高于单模定位系统;中值滤波和卡尔曼滤波相结合算法的应用能够明显提高双模定位系统的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜少杰	上海海洋大学工程学院	13	24	3.0	3.0
2	王宪	上海海洋大学工程学院	3	6	2.0	2.0
3	刘海敌	上海海洋大学工程学院	6	13	3.0	3.0
4	夏长春	上海海洋大学工程学院	3	3	1.0	1.0