重载足式机器人足底花纹结构优化设计

• 作者: 张洪梅 王福吉 邹有阳 马建伟
• 来源期刊: 一重技术
• 学科: 工学
• 关键词: 足底花纹 有限元仿真 响应面法 优化设计
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与计算
• 页码范围: 42-46,52
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4671字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3355.2018.06.011

摘要

重载足式机器人依靠地面提供的反作用力运动,足底作为其与地面直接接触的唯一接口,是保障足式机器人优异越野性能的关键部件.为提高重载足式机器人在崎岖地形的通过性能,以足底附着性能为优化目标,以足底花纹结构参数(海陆比、花纹倾角、花纹高度、花纹宽度)为优化变量,对足底花纹参数进行优化设计.通过建立足-地作用有限元仿真模型及附着性能评价方法,采用四因素三水平中心复合试验设计,基于仿真试验结果构造二次多项式响应面数学模型,并进行方差分析验证模型的拟合精度.建立足底附着性能优化设计模型,采用最优化方法对足底花纹结构参数进行优化,优化后附着系数提高7.41％,证明了基于响应面法的足底花纹结构参数优化方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王福吉		86	914	17.0	26.0
2	马建伟		23	101	4.0	9.0
3	张洪梅		2	0	0.0	0.0
4	邹有阳		1	0	0.0	0.0