倒立摆线性二次型最优控制方法研究

• 作者: 夏浩军 邱荣华
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 线性状态空间模型 线性二次型控制器 状态反馈控制 最优控制
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 218-221
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2454字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.01.059

摘要

为优化倒立摆控制性能,提高系统响应的快速性和稳定性,研究了线性二次型最优控制方法.应用动力学分析方法建立单级倒立摆线性状态空间模型,设计线性二次型控制器(LQR);应用Matlab软件中LQR函数,确定倒立摆闭环控制系统状态反馈向量及最优控制目标函数,完成线性二次型状态反馈控制系统设计.时间响应分析及动态仿真结果表明,基于LQR函数设计的线性二次型状态反馈控制系统,阶跃响应上升时间<2s,调节时间<5s,实现了单级倒立摆快速、稳定控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱荣华		18	79	6.0	7.0