公路智能检测机械手设计与数学建模

• 作者: 罗二娟
• 来源期刊: 山西交通科技
• 学科: 交通运输
• 关键词: 公路检测 智能机械手 结构设计 位姿补偿 运动学模型
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 交通信息化
• 页码范围: 105-110
• 页数: 6页
• 分类号: TP241|U456.3
• 语种: 中文

摘要

针对机器视觉应用于公路复杂构造物检测时图像采集质量低、适应性差等问题,提出了一种基于机器人技术的空间位姿调整方案,研究了智能检测机械手的结构设计、数学建模等.基于复杂表面检测系统工作原理及关键技术,对机械手的总体结构、基座、工作平台及运动分支等进行了详细设计;面向应用需求建立了包含相机安装参数的智能机械手位姿补偿模型,基于各运动分支连杆参数建立了机械手运动学模型,给出了各主动输入量的数学表达式;通过数值方法,分析了机械手在不同设计时速的隧道内检测时的位姿补偿以及运动分支主动输入量,并阐明了系统工作原理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗二娟		6	4	1.0	2.0