基于KinetisK60四自由度双足机器人设计

• 作者: 张立华 邢玉鹏 陈浩杰
• 来源期刊: 电子技术
• 关键词: KinetisK60 双足竞走机器人 四自由度
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 电子技术设计与应用
• 页码范围: 69-71
• 页数: 3页
• 字数: 2358字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0755.2018.06.018

摘要

以KinetisK60单片机为主控芯片,通过研究人的正常行走姿势,简化建模并设计出四自由度双足机器人.四自由度双足机器人系统由独特机械架构、传感器感知、硬件驱动和软件控制四部分构成.双足机器人的宽横梁、大脚板机械结构为设计基础,搭建出四自由度双足机器人控制平台.控制部分选择具有多个PWM输出通道的KinetisK60单片机控制.由于双足机器人具有关节多、舵机多、步态复杂、难以控制、相互影响等因素,因此选用高性能KinetisK60主控芯片搭载数字舵机,控制双足机器人的高效稳定步行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立华		2	4	1.0	2.0
2	邢玉鹏		2	4	1.0	2.0
3	陈浩杰		1	1	1.0	1.0