刚柔混联的草莓采摘机械手结构设计与动力学分析

• 作者: 弋景刚 张建宝 王家忠
• 来源期刊: 计算机集成制造系统
• 学科: 工学
• 关键词: 草莓采摘 机械手 刚柔混联 动力学分析 柔顺控制
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 数字化/智能化/网络化制造技术
• 页码范围: 419-426
• 页数: 8页
• 分类号: TH113|TP241.3|TH122
• 字数: 4723字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13196/j.cims.2018.01.014

摘要

针对草莓形状不规则、组织娇嫩,容易受机械损伤,难以实现高效低损的机械化采摘作业的问题,提出一种刚柔混联的机械手结构.为了建立柔顺伪刚体模型,将柔顺构件等效为具有欠驱动关节的多刚体串联系统;采用影响系数法建立柔顺构件等效多刚体系统的动力学模型,对机械手柔性构件的动力学特性进行仿真分析与样机试验研究.仿真和试验结果表明,采用力反馈的刚柔混联机构具有良好的包络性、可控性、平稳性及速度特性,适合于草莓的柔顺抓取控制,该成果可为草莓等果蔬无损采摘机械手的设计及优化提供借鉴和参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	弋景刚	河北农业大学机电工程学院	126	356	9.0	12.0
2	王家忠	河北农业大学机电工程学院	59	347	10.0	16.0
3	张建宝	河北农业大学机电工程学院	3	21	3.0	3.0