空间服务机器人自适应递归控制

• 作者: 王云鹏 解永春
• 来源期刊: 飞控与探测
• 学科: 工学
• 关键词: 空间服务机器人 空间机械臂 空间向量 自适应控制 递归控制
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 导航制导与控制技术
• 页码范围: 63-70
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 3651字
• 语种: 中文

摘要

太空垃圾是对所有的空间航天器的重大威胁,空间在轨服务技术是解决这个问题的一种潜在方法.空间机器人的控制方法是在轨服务的一项关键技术.研究了一种工作在自由飞行模式下的空间机器人的控制技术,该空间机器人装有多个机械臂.假设空间机器人的精确动力学模型参数未知,为解决这个问题,提出了一种自适应空间机器人控制器,并分析了采用此控制器时系统的收敛性.为提高计算效率,进一步给出了控制器的递归形式.最后给出了一个仿真算例,证明了控制器的正确性和有效性.