基于三子样和互补滤波的姿态测量算法研究

• 作者: 冯凯强 刘伟 李杰 杜瑾 杨雁宇
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态测量 三子样算法 互补滤波 四元数
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 126-129
• 页数: 4页
• 分类号: TH-39
• 字数: 2877字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2018.01.024

摘要

为了解决陀螺随时间的漂移以及周围环境产生的随机误差的问题,设计了一种基于互补滤波的姿态求解方案,同时通过将三子样算法和互补滤波结合起来使该算法适用于高动态等复杂环境下的姿态测量.该方案采用四元数法对姿态进行描述,经过高精度三轴温控速率转台上的静态实验以及摇摆动态实验,通过对比高精度转台角度值,可以发现互补滤波算法对于精度的提高有明显的效果,有效地将惯性测量单元的数据进行融合.同时由于采用了三子样算法可以满足高动态环境下的姿态测量,确保了系统在各种环境下精确测量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伟	中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室	28	55	5.0	5.0
2	李杰	中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室	142	1013	16.0	26.0
3	冯凯强	中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室	12	33	4.0	5.0
4	杨雁宇	中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室	7	25	4.0	5.0
5	杜瑾	中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室	5	22	3.0	4.0