串联机器人运动学分析及轨迹规划

• 作者: 李彬 秦晓丽 苏卫华 陈卓
• 来源期刊: 医疗卫生装备
• 学科: 医学
• 关键词: 串联机器人 运动学分析 雅可比矩阵 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 5-10
• 页数: 6页
• 分类号: R318|TP242
• 字数: 4302字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7687/j.issn1003-8868.2018.01.005

摘要

目的:针对串联机器人在危险生化品处理方面的应用,选取一种安全系数高、灵活轻量的机械臂并对其进行运动学建模和轨迹规划.方法:先对机械臂进行运动学建模,之后推导并验证正运动学和逆运动学公式,然后利用微分变换法求取机械臂的雅可比矩阵,最后对机械臂在关节空间和直角坐标空间进行轨迹规划.结果:通过对串联机器人的轨迹规划,可使其形成光滑连续的理想运动曲线,使串联机器人在空间上的运动更加平稳高效.结论:该研究有助于使串联机器人更好地应用于危险生化品处理的场景,也可以为串联机器人的其他相关研究提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李彬	天津理工大学机械工程学院	25	140	7.0	10.0
2	陈卓	天津理工大学机械工程学院	2	10	2.0	2.0
4	苏卫华	军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所	4	11	2.0	3.0
7	秦晓丽	军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所	2	8	1.0	2.0