一种基于深度相机的机器人室内导航点云地图生成方法

• 作者: 万刚 曹雪峰 李登峰 马跃龙
• 来源期刊: 测绘工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: RGBD SLAM 深度相机 机器人 室内定位 导航地图
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 6-10,15
• 页数: 6页
• 分类号: P208
• 字数: 3709字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19349/j.cnki.issn1006-7949.2018.03.002

摘要

点云地图是智能机器人自主导航的基础.文中提出一种基于深度相机的机器人室内导航点云地图生成方法,通过对图像特征的快速提取与匹配,实时估计相机位姿;综合考虑彩色图像的投影误差与深度图像的反投影误差,应用图优化算法对关键帧位姿与地图点进行联合优化;通过环路检测与地图优化降低估计误差累积的影响;利用估计得到的相机位姿将关键帧对应的图像点云进行拼接融合,形成表示三维空间场景结构的稠密点云地图.通过实验验证方法的有效性、精确性与实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万刚		68	667	13.0	24.0
2	曹雪峰		27	111	7.0	8.0
3	李登峰		5	15	2.0	3.0