基于平滑A*人工势场法的机器人动态路径规划

• 作者: 付丽霞 任玉洁 张勇 毛剑琳
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: A*算法 人工势场法 路径规划 机器人
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 8-10
• 页数: 3页
• 分类号: TP301
• 字数: 2657字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.172192

摘要

针对动态环境下移动机器人的路径规划问题,提出了平滑A*人工势场法的路径规划方法.首先采用平滑A*算法在静态障碍物环境中进行全局路径规划;其次,在机器人遇到动态障碍物时采用A*人工势场法进行局部动态路径规划,并以此调整全局路径规划结果;最后对路径规划结果进行平滑处理.将平滑A*人工势场法应用于机器人动态路径规划,并与D*算法进行对比.实验结果表明,该算法能够在动态环境下规划出一条更为优化的路径,有效缩短了路径长度,提高了规划效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张勇	昆明理工大学信息工程与自动化学院	57	218	8.0	12.0
2	毛剑琳	昆明理工大学信息工程与自动化学院	90	337	8.0	14.0
3	付丽霞	昆明理工大学信息工程与自动化学院	23	88	5.0	9.0
4	任玉洁	昆明理工大学信息工程与自动化学院	4	24	3.0	4.0